15年前一個飄雪的圣誕節(jié)，某美國廠家原計劃售賣 1w 臺掃地機器人試水，哪知一個晚上就超額賣出了 5w 臺。這之后只用了十來年，“小圓餅”們就占領(lǐng)了全球。

目前市面上掃地機器人的品牌眾多，價格也是從幾百塊到近萬元，總而言之還處于戰(zhàn)國時代。別看這么小小的“一塊餅”，它遠遠要比你想象的復(fù)雜得多。掃地機器人看成是一個多個子系統(tǒng)協(xié)調(diào)同步工作的大系統(tǒng)，其中包括規(guī)劃、算法、清掃、傳感器系統(tǒng)等，對于這樣的一個產(chǎn)品，每一個系統(tǒng)都需要大量的技術(shù)積累。

就消費者而言，選購掃地機器人第一需求則是掃的干凈掃得快，掃的干凈主要取決于清掃系統(tǒng)的設(shè)計和吸塵風(fēng)機的功率，而清掃效率最有力的的保障則是掃地機器人擁有一套非常智能的路徑規(guī)劃算法。常見的掃地機器人算法大致分為兩種：隨機覆蓋法和路徑規(guī)劃式清掃。

隨機覆蓋法

早期的掃地機器人就是采用隨機碰撞模式，用紅外傳感器感應(yīng)障礙物，機器人像無頭蒼蠅一樣在屋里撞來撞去。這種方法是一種以時間換空間的低成本策略，如不計時間可以達到相當(dāng)高的覆蓋率。

路徑規(guī)劃式

規(guī)劃式掃地機器人導(dǎo)航需要建立起環(huán)境地圖并進行定位，定位-構(gòu)圖-規(guī)劃-清掃四個環(huán)節(jié)一個都不能缺少。掃地機器人利用導(dǎo)航定位系統(tǒng)記住起點和清掃路徑的坐標(biāo)，構(gòu)建環(huán)境地圖，同時計算規(guī)劃清掃線路，最終結(jié)合自身的算法進行清掃確保不跑偏。

現(xiàn)在有實力的品牌都推出了路徑規(guī)劃模式掃地機器人，但技術(shù)門檻很高。

如果沒有定位，構(gòu)建的地圖一定不準確，地圖不準確規(guī)劃效率就低，效率太低那還不如直接買隨機式掃地機器人。所以定位技術(shù)是規(guī)劃式掃地機器人的關(guān)鍵，而常見的掃地機器人定位類型也分為三種：

這三種定位類型在下面會結(jié)合具體產(chǎn)品說明，雖然在路徑規(guī)劃上解決方案不少，但其精髓并不是硬件有多厲害，重在其定位系統(tǒng)和算法。因為硬件再厲害，如果算法一般，那么這個掃地機器人多半是浪費了。

這就是智能掃地機器人門檻高的原因，現(xiàn)在電商平臺上出售的掃地機器人很混亂，很多自稱“規(guī)劃式”，其實采用的是更低成本的慣性導(dǎo)航，如果頻繁轉(zhuǎn)向、頻繁碰撞，會越來越無法保持正確的行走方向。下面來盤點主要的掃地機器人公司還有他們的技術(shù)路線。

昌敬 石頭科技創(chuàng)始人

石頭科技的產(chǎn)品就是米家掃地機器人，歷時26個月的研發(fā)，2016年8月，米家掃地機器人發(fā)布，定價1699元，僅有同類產(chǎn)品售價的三分之一，價格屠夫性質(zhì)再次顯露。

米家掃地機器人配備了12類不同傳感器、3顆獨立處理器，被傳神的概括為：這是一臺Neato的激光路徑規(guī)劃+類iRobot超強清掃底盤+Sharp的超聲波避障+科沃斯主流產(chǎn)品售價的變態(tài)產(chǎn)品。

根據(jù)GFK數(shù)據(jù)，2015年中國掃地機器人市場零售規(guī)模在50億元人民幣左右，這一數(shù)字在2018年將增長至120億元人民幣。市場增長空間巨大，因此也引來眾多巨頭插足，如：海爾、飛利浦、三星、美的等。

目前，最發(fā)達的美國市場，美國家庭智能掃地機器人滲透率也僅為16%，國內(nèi)沿海地區(qū)的滲透率則為4%-5%，內(nèi)陸地區(qū)的滲透率則低至0.5%。

在這樣的大背景下，中國市場保持高速增長，一大批本土品牌打出名氣，有些品牌開始進軍海外市場。不過，在今年4月份，美國iRobot對全球11家企業(yè)發(fā)起專利侵權(quán)指控。

其中有3家中國公司，分別是：深圳智益科技、蘇州實電電器和深圳銀星智能科技。深圳智意目前有自己的掃地機器人品牌在美國市場銷售，而蘇州實電為Hoover代工，深圳銀星為Hoover、Bobsweep、TheBlack&Decker代工。

選擇這幾家中國企業(yè)作為起訴對象，iRobot深藏目的。消息人士稱：近年來，iRobot的市場地位一落千丈。中國產(chǎn)品往往以物美價廉取勝，iRobot此舉是為了將潛在的競爭對手排擠出市場。

盡管面對專利挑戰(zhàn)，但這個百億級市場更多的是機會。全球最大的兩個掃地機器人市場，一個是美國，一個是中國。在美國市場，iRobot依舊是一線品牌。在中國市場，根據(jù)GfK數(shù)據(jù)顯示，2016年，中國內(nèi)資品牌市場份額已經(jīng)占到80%。

總而言之，掃地機器人產(chǎn)業(yè)的迷霧正逐漸被撥開，自主科技的亮光一旦透進來，就能照亮通向遠方的路。